感知决策执行 实现无人驾驶就这3类设备

【卡车之家 原创】前不久，上海洋山港码头四期，出现了一批全新的无人驾驶卡车。这些卡车没有牵引头，看起来就是一 辆没有驾驶室的载货车。通过人工智能，可以实现24小时连续作业，并且效率比人类驾驶员更高。

无人驾驶如何做到无人驾驶呢？今天的卡车小百科，我们就来聊聊无人驾驶那些事。

●  无人驾驶 感知第一

要做到无人驾驶，需要三大组件，即感知、决策、制定。首先得对外界环境做出侦测，即感知。

牵引车前方的单目摄像头

2019年3月，交通部发布的JT/T 1178.2《营运货车安全技术条例 第2部分：牵引车辆与挂车》里，就规定了，从2020年5月1日起，新生产的牵引车应具备车辆前碰撞预警和车道偏离报警功能。这里的碰撞预警和车道偏离就是由一个单目摄像头来负责感知，不同的厂家，有的还会在保险杠的位置增加一个毫米波雷达来满足安全冗余。

解放L4级港口无人车搭载的毫米波雷达和激光雷达

除了单目摄像头和毫米波雷达外，还有双目甚至三目摄像头，及激光雷达的方案。当然成本更高，效果嘛自然也更好。

简单地说，感知就好比人类行走一样，看得见路才能走对路，就算是过河，也是摸着石头摸河。视觉摄像头和毫米波雷达、激光雷达，就起到感知的作用。

●  看到以后 要多想

车辆在可以完全感知外界物体后，下一步就需要一个“大脑”来负责思考，即决策。

NVIDIA推出的用于无人驾驶的DRIVE AGX平台

假设车辆的感知系统探测到障碍物，在驾驶员毫无反应的情况下，决策系统就需要替人类做出判断，决定是刹车，还是任由车辆撞上去。由于摄像头和雷达采集的数据量巨大，因此决策系统的运算量极大，需要一个具备很高算力的处理芯片才能完成。

不仅如此，还需要一个非常成熟的算法才能实现准确的判断。因此，硬件的投入是一方面，另外一方面，厂家对算法的设计和优化，也更为关键。

所托瑞安演示的主动刹车

简单地说，决策就像是人的大脑，如果有车向你驶来，你的眼睛、耳朵看到并听到，大脑直接反应的过程，就是决策，决定你下一步是跑还是跳。

●  想好了 就开干

决策之后，最后的步骤就是执行了。执行这一层面需要车辆具备较高的电气化水平，用大白话说，就是关键部件的电控设备要多。

解放J7搭载的电控液压转向单元

举例说，车道偏离纠正，需要车辆具备电控转向系统，才能准确控制方向角度。

主动巡航，需要自动变速器，才能精确控制车辆速度等等。

这也是为什么目前绝大多数的无人驾驶车都采用电驱动的原因。

●  编后语

通过一套完整的“感知、决策、执行”组件，再配合不断改进的算法，车辆才能真正实现无人驾驶。虽然目前国内大多数卡车还是手动挡变速器，但技术的前进步伐不可阻挡，未来的卡车发展方向必然是辅助驾驶、智能化、无人化的方向。（文/朱鹏飞）